数控玻璃切割机原片初始位姿确定方法研究

玻璃切割是玻璃深加工的第一道工序。手工切割玻璃,效率低、精度低。玻璃切割机能高速、高精度地完成切割任务,实现了玻璃切割的自动化,适应了市场需求。传统的玻璃切割机的工作流程为:传送玻璃→传送减速→传送停止→(机械/手动)定位→切割→传送至下一工序。需要通过手动定位使玻璃停靠在切割位置,然后才能进行切割加工。作者提出一种新的方法来自动确认玻璃在切割台上的初始位姿,并根据其位姿对加工代码进行后处理。与传统的加工方法相比,该方法实现了切割过程的完全自动化,简化了切割定位机构,提高了切割机的自动化程度和加工效率。1玻璃位姿确定原理根据玻璃自动切割工艺流程,玻璃传送至切割台后,在机床坐标系中其位姿有以下3种情况,如图1所示。玻璃实际停放的位置是以点P为中心(点P为定位玻璃的传感器位置)旋转α角得到的。假设逆时针旋转角度为正,顺时针旋转角度为负。图1玻璃自由放置状态下的3种情况根据普通平板玻璃标准要求,可做如下假设:玻璃原片为规则的矩形,其形状误差忽略不计。在此假设条件下,要确定玻璃停放的实际位置和角度,需要知道玻璃相邻两边的4个点Pa、Pb、Pc、Pd在机床坐标系中的位置。